基于最小流量的液压机械臂冗余分解
丁孺琦,李望笃,李刚,胡国良
Redundancy resolution of hydraulic manipulators based on minimum-flow
Ru-qi DING,Wang-du LI,Gang LI,Guo-liang HU
表 1
液压机械臂算例的结构参数
Tab.1
Structure parameters of hydraulic manipulator in case study
i
L
/m
d
/mm
$ {\beta _{i1}}{\text{/（º）}} $
$ {\beta _{i2}}{\text{/（º）}} $
1
0.875
63
7.16
5.10
2
0.360
63
18.30
161.14
3
0.740
45
9.69
90