基于模型参考自适应的AGV运动控制系统设计

龚辉,方强,李国强,郑晓峰,祝勇仁

Design of AGV motion control system based on model reference adaptive method

Hui GONG,Qiang FANG,Guo-qiang LI,Xiao-feng ZHENG,Yong-ren ZHU

表 1 AGV驱动系统运动模型参数

Tab.1 Motion model parameters of AGV drive system

参数 数值 参数 数值 i 50 J1/(kg·m2) 5.93×10−4 D/mm 425 J2/(kg·m2) 7.23×10−4 Kc/(V·A) 31.416 Ke/(V·s) 4.24 τc/ms 0.725 L/mH 3.47 Ki 30 R/Ω 18.5 τi /ms 0.5 np 10