复合驱动双指柔性机械手的设计与控制
吴全会,邵旭辉,潘柏松,施罗杰
Design and control of compound driven two-finger flexible manipulator
Quan-hui WU,Xu-hui SHAO,Bai-song PAN,Luo-jie SHI
表 2
机械手实物尺寸参数
Tab.2
Manipulator physical size parameters
mm
参数
数值
参数
数值
指根节两连孔距
L
0
55
指尖节销孔接距
L
3
50
指根节推杆孔距
L
1
45
指尖节孔到指尖
L
4
70
指根节孔到边距
K
50
指尖节销孔定位
Q
26
中指节两连接孔
L
2
55
指根座连接点距
L
5
68