日常养老情境的异构多机器人动态多任务分配

李勇,柳富强,孙柏青,张秋豪,杨俊友

Dynamic multi-task allocation of heterogeneous multi-robots for daily elderly care scenarios

Yong LI,Fu-qiang LIU,Bai-qing SUN,Qiu-hao ZHANG,Jun-you YANG

表 4 服务任务T4和T5的子任务信息

Tab.4 Subtask information of task T4 and T5

子任务标号 所需技能 ${t}_{\rm{e}}$/s ${v}$/(m·s−1) T4_1 拉/放 19 — T4_2 运送 — 0.5 T4_3 拉/放 18 — T5_1 拉/放 16 — T5_2 运送 — 0.7 T5_3 拉/放 15 —