基于风险预测的自动驾驶车辆行为决策模型

孙启鹏,武智刚,曹宁博,马飞,杜婷竺

Decision-making model of autonomous vehicle behavior based on risk prediction

Qi-peng SUN,Zhi-gang WU,Ning-bo CAO,Fei MA,Ting-zhu DU

表 3 各情景下两种方法的交叉口交通性能表现对比

Tab.3 Intersection traffic performance comparison of two methods under various scenarios

情景 br Is1,Ie1 Is2,Ie2 Is3,Ie3 有预测联合博弈 无预测自私博弈 有预测联合博弈 无预测自私博弈 有预测联合博弈 无预测自私博弈 1 $0.138 \in [0,0.2)$ −2.6, 1.46 −2.8, 1.73 −2.6, 1.46 −2.4, 1.93 −2.6, 1.46 −2.4, 1.93 2 $ 0.313 \in [0.2,0.4) $ −2.4, 1.40 −2.6, 1.46 −2.4, 1.30 −2.6, 1.73 −2.4, 1.40 −2.0, 1.73 3 $ 0.500 \in [0.4,0.6) $ −3.2, 1.93 −2.4, 1.80 −2.8, 1.93 −2.4, 1.80 2.0, 1.73 3.0, 2.06 4 $ 0.744 \in [0.6,0.8) $ −3.0, 2.43 −2.2, 2.26 2.2, 1.13 2.4, 3.04 2.4, 1.13 3.0, 3.04 5 $ 0.870 \in [0.8,1.0] $ 1.6, 1.07 −1.8, 2.20 2.0, 1.07 2.2, 2.47 2.4, 1.07 2.6, 2.47