基于风险预测的自动驾驶车辆行为决策模型

孙启鹏,武智刚,曹宁博,马飞,杜婷竺

Decision-making model of autonomous vehicle behavior based on risk prediction

Qi-peng SUN,Zhi-gang WU,Ning-bo CAO,Fei MA,Ting-zhu DU

表 2 不同风险情景下的交叉口交通性能表现

Tab.2 Intersection traffic performance under various scenarios

情景 br $ {d_{\text{AV}}}/{\text{m}} $ ${v_{ {\text{AV} } } }/({\text{m} } \cdot { {\text{s} }^{ - 1} })$ $ {d_{{\text{HV}}}}/{\text{m}} $ ${v_{ {\text{HV} } } }/({\text{m} } \cdot { {\text{s} }^{ - 1} } )$ Is,Ie 激进型 普通型 保守型 1 $0.138 \in [0,0.2)$ 30 5 18 9 −2.6,1.46 −2.6,1.46 −2.6,1.46 2 $ 0.313 \in [0.2,0.4) $ 30 6 15 8 −2.4,1.40 −2.4,1.30 −2.4,1.40 3 $ 0.500 \in [0.4,0.6) $ 30 7 24 5 −3.2,1.93 −2.8,1.93 2.0,1.73 4 $ 0.744 \in [0.6,0.8) $ 23 6 26 8 −3.0,2.43 2.2,1.13 2.4,1.13 5 $ 0.870 \in [0.8,1.0] $ 30 7 30 8 1.6,1.07 2.0,1.07 2.4,1.07