基于Bouc-Wen修正模型的柔性关节驱动器迟滞建模

许明,张帝,戎铖,苏礼荣,王万强

Modified Bouc-Wen based hysteresis modeling of flexible joint actuator

Ming XU,Di ZHANG,Cheng RONG,Li-rong SU,Wan-qiang WANG

表 3 柔性关节驱动器迟滞建模评价

Tab.3 Evaluation of hysteresis modeling performance of flexible joint actuator

模型 p/kPa 状态 ∆FMAX/N δMAX/% A.D. /N MSE/N R2 经典Bouc-Wen模型 70 去程 1.990 30.48 1.284 1.1532 0.7036 回程 1.342 20.56 0.863 90 去程 2.440 27.11 1.381 0.6577 0.8796 回程 1.213 13.48 0.571 110 去程 3.050 26.99 1.396 0.8666 0.8789 回程 1.638 14.50 0.552 Bouc-Wen修正模型 70 去程 0.444 6.72 0.184 0.2144 0.9906 回程 0.507 7.57 0.139 90 去程 0.420 4.65 0.186 0.1967 0.9946 回程 0.341 3.78 0.142 110 去程 0.847 7.75 0.416 0.4146 0.9932 回程 0.637 5.83 0.287