基于Bouc-Wen修正模型的柔性关节驱动器迟滞建模

许明,张帝,戎铖,苏礼荣,王万强

Modified Bouc-Wen based hysteresis modeling of flexible joint actuator

Ming XU,Di ZHANG,Cheng RONG,Li-rong SU,Wan-qiang WANG

表 1 柔性关节驱动器结构参数

Tab.1 Structural parameters of flexible joint actuator

参数 数值/mm 参数 数值/mm w 15 a 7.5 w1 9 d1 3 R 30 d2 2 r 27 u 0.25 l1 24 b 3