视觉感知的无人机端到端目标跟踪控制技术

华夏,王新晴,芮挺,邵发明,王东

Vision-driven end-to-end maneuvering object tracking of UAV

Xia HUA,Xin-qing WANG,Ting RUI,Fa-ming SHAO,Dong WANG

表 1 深度强化学习的实验参数设置

Tab.1 Experimental parameter settings of deep reinforcement learning experiment

阶段 ${C_{\rm{a}}}$ $ {N_{\rm{b}}} $ $ {l_1} $ $ {l_2} $ $ {e_{\max }} $ $ s_{\rm{i}} $ $ R_{\rm{u}} $ $ T_{\rm{b}} $ 预训练 10000 64 0.001 0.001 1000 500 0.03 20 训练 2000 32 0.0001 0.0002 1000 500 0.05 20