双臂空间机器人的固定时间轨迹跟踪控制
洪梦情,丁萌,顾秀涛,郭毓
Fixed time trajectory tracking control for dual-arm space robot
Meng-qing HONG,Meng DING,Xiu-tao GU,Yu GUO
表 1
双臂空间机器人质量特性参数
Tab.1
Mass property parameters of dual-arm space robot
分体
$m$
/
$ {\text{kg}} $
$l$
/
$ {\text{m}} $
$I$
/(
$ {\text{kg}} \cdot {{\text{m}}^{\text{2}}} $
)
${B_0}$
40
1.5
34.17
${L_1}$
2
3
1.50
${L_2}$
1
3
0.75
${L_3}$
2
3
1.50
${L_4}$
1
3
0.75