面向机器人触力觉感知的磁场解析与仿真

桂美将,周小虎,谢晓亮,刘市祺,李浩,王晋利,侯增广

Analysis and simulation of magnetic field for robot tactile perception

Mei-jiang GUI,Xiao-hu ZHOU,Xiao-liang XIE,Shi-qi LIU,Hao LI,Jin-li WANG,Zeng-guang HOU

表 3 2种方法在不同形变情形下的计算时间

Tab.3 Computation time of two methods under different deformations

$ d/ $mm $T_{\rm{num} }/{{\rm{s}}}$ ${ {T} }_{ { {\rm{o} } }{ {\rm{u} } }{ {\rm{r} } } }/{{\rm{s}}}$ N=16 N=32 N=48 N=64 N=80 N=96 N=112 N=128 N=144 0.10 13 21 34 51 73 109 150 186 242 0.00303 0.20 11 20 34 52 72 107 147 182 245 0.00097 0.30 15 22 38 50 78 110 154 175 236 0.00107 0.40 14 23 39 50 76 105 148 173 245 0.00080 0.50 13 22 33 50 74 106 146 184 247 0.00281 0.60 14 21 37 51 74 113 149 182 249 0.00047 0.70 13 23 39 52 74 112 146 180 246 0.00040 0.80 11 20 35 49 75 106 146 186 241 0.00040 0.90 14 21 39 49 74 114 148 185 253 0.00040 1.00 11 21 38 51 78 104 144 185 247 0.00040 1.10 15 22 39 53 75 107 140 182 231 0.00038 1.20 13 22 33 52 75 104 142 185 246 0.00037 1.30 15 17 39 52 77 97 145 186 251 0.00037 1.40 13 20 34 51 75 101 143 177 232 0.00045 1.50 10 21 34 51 77 108 150 185 240 0.00044