面向机器人触力觉感知的磁场解析与仿真

面向机器人触力觉感知的磁场解析与仿真

桂美将,周小虎,谢晓亮,刘市祺,李浩,王晋利,侯增广

Analysis and simulation of magnetic field for robot tactile perception

Mei-jiang GUI,Xiao-hu ZHOU,Xiao-liang XIE,Shi-qi LIU,Hao LI,Jin-li WANG,Zeng-guang HOU

表 2 磁感应强度仿真值与理论值

Tab.2 Simulation and theoretical values of magnetic induction intensity

$ d/ $mm	$ {B}_{\mathrm{c}}/\mathrm{m}\mathrm{T} $									$ {B}_{\mathrm{t}}/\mathrm{m}\mathrm{T} $	${E}_{\mathrm{m} }$/%
$ d/ $mm	N=16	N=32	N=48	N=64	N=80	N=96	N=112	N=128	N=144	$ {B}_{\mathrm{t}}/\mathrm{m}\mathrm{T} $	${E}_{\mathrm{m} }$/%
0.10	540.14	551.03	552.52	553.54	553.32	553.77	553.89	553.94	553.90	572.16	3.18
0.20	541.16	551.57	553.85	554.38	554.59	554.72	554.91	555.00	555.07	573.60	3.23
0.30	543.58	554.12	556.08	556.49	557.08	557.19	557.36	557.52	557.75	576.16	3.20
0.40	546.79	557.38	559.01	560.24	560.38	560.73	560.76	560.94	560.81	579.99	3.29
0.50	550.85	561.47	563.56	564.30	564.60	564.52	564.86	564.92	565.02	585.25	3.46
0.60	557.21	566.69	569.89	570.76	571.01	571.15	571.29	571.30	571.31	592.13	3.52
0.70	565.92	576.82	578.92	579.75	579.87	580.08	579.92	580.23	580.48	600.84	3.39
0.80	575.28	586.54	588.57	589.37	589.44	589.60	589.83	589.90	589.98	611.62	3.54
0.90	587.83	599.18	603.12	602.14	602.42	602.70	602.67	602.67	602.72	624.74	3.46
1.00	602.58	614.23	616.54	617.39	617.55	618.15	617.91	618.02	618.38	640.50	3.45
1.10	620.49	632.49	634.79	635.50	635.96	636.26	636.14	636.26	636.48	659.26	3.46
1.20	641.58	653.93	656.20	657.08	657.35	657.83	657.79	658.04	657.93	681.43	3.43
1.30	666.77	679.59	682.13	683.13	683.35	683.54	683.64	683.73	683.75	707.47	3.35
1.40	695.35	708.90	711.46	712.31	712.66	712.82	713.40	713.34	713.41	737.94	3.32
1.50	729.39	743.55	746.09	747.10	747.75	747.71	748.19	748.05	748.10	773.48	3.27