四自由度微创手术器械的机构综合及运动学分析

李坤,李继华,李磊,卓越,潘博,付宜利

Mechanism synthesis and kinematic analysis of 4-DOF minimally invasive surgical instrument

Kun LI,Ji-hua LI,Lei LI,Yue ZHUO,Bo PAN,Yi-li FU

表 1 手术器械的改进D-H参数

Tab.1 Modified D-H parameters of surgical instrument

i ai-1 /（º） ai-1 /mm di /mm θi /（º） 1 0 0 0 θ1 2 90 0 0 θ2 3(3’) 90 a3 0 θ3 (θ3’) tool 0 at 0 0