基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化

李健,戴楚彦,王扬威,郭艳玲,查富生

Design and optimization of single-finger soft grasp based on strawberry curve

Jian LI,Chu-yan DAI,Yang-wei WANG,Yan-ling GUO,Fu-sheng ZHA

表 1 单指抓手的设计参数

Tab.1 Design parameters of single finger gripper mm

参数 数值 参数 数值 单指抓手长度 $ L $ 110.0 气体腔室长度 $ {l_{\text{c}}} $ 4.0 单指抓手高度 $ H $ 38.2 气体腔室宽度 $ {w_{\text{c}}} $ 4.0 腔室层宽度 $ {W_{\text{q}}} $ 7.0 气体腔室间隔 $ {l_{\text{t}}} $ 5.0 腔室层高度 $ {H_{\text{q}}} $ 36.2 气体通道半径 $ {R_{\text{q}}} $ 2.5 加持部分长度 $ {L_{\text{j}}} $ 22.0 气管通道半径 $ {R_{\text{g}}} $ 1.5 气体腔室壁厚 $ {t_{\text{q}}} $ 3.0 限制层端面壁厚 $ {t_{\text{x}}} $ 1.0