基于重投影深度差累积图与静态概率的动态RGB-D SLAM算法
林凯,梁新武,蔡纪源

Dynamic RGB-D SLAM algorithm based on reprojection depth difference cumulative map and static probability
Kai LIN,Xin-wu LIANG,Ji-yuan CAI
表 4 本研究算法与ORB-SLAM2的时间效率对比
Tab.4 Comparison of time efficiency between proposed method and ORB-SLAM2
ms
算法 操作 t ave
sitting_static walking_static
ORB-SLAM2 跟踪 26.98 39.76
本研究 跟踪 379.66 412.07
动静态分割 350.97 372.18
静态概率估计 1.00 1.03