重尾非高斯定位噪声下鲁棒协同目标跟踪

陈小波,陈玲,梁书荣,胡煜

Robust cooperative target tracking under heavy-tailed non-Gaussian localization noise

Xiao-bo CHEN,Ling CHEN,Shu-rong LIANG,Yu HU

表 2 从不同分布采样野值数据时，不同算法的ARMSE

Tab.2 ARMSE of different algorithms when sampling outliers from different distributions

分布 异常程度 pARMSE/m KF EKF-CT VB-CT VB-RCT $S\left( { {\boldsymbol{v} }_k^2;{\boldsymbol{0}},{\boldsymbol A},15} \right)$ $ {\boldsymbol A} = 15{\boldsymbol{R}} $ 0.185 01 0.166 35 0.151 25 0.153 42 $ {\boldsymbol A} = 25{\boldsymbol{R}} $ 0.185 01 0.171 99 0.160 40 0.152 80 $ {\boldsymbol A} = 35{\boldsymbol{R}} $ 0.185 01 0.175 22 0.169 33 0.152 39 $U\left( { {\boldsymbol{v} }_k^2; - {\boldsymbol{a}},{\boldsymbol{a}}} \right)$ ${\boldsymbol{a}} = 15{\boldsymbol{R} }$ 0.187 60 0.167 49 0.148 83 0.155 28 ${\boldsymbol{a}} = 30{\boldsymbol{R} }$ 0.187 60 0.174 86 0.158 82 0.154 78 ${\boldsymbol{a}} = 45{\boldsymbol{R} }$ 0.187 60 0.178 31 0.164 19 0.154 12 $L\left( { {\boldsymbol{v} }_k^2;{\boldsymbol{0}},{\boldsymbol{b}}} \right)$ ${\boldsymbol{ b}} = 10{\boldsymbol{R} }$ 0.187 60 0.163 32 0.153 40 0.155 02 ${\boldsymbol{b}} = 15{\boldsymbol{R} }$ 0.187 60 0.168 40 0.156 86 0.154 72 ${\boldsymbol{b}} = 20{\boldsymbol{R} }$ 0.187 60 0.171 82 0.160 33 0.154 44