基于压电薄膜传感器的机器人触觉识别系统

王云灏,孙铭会,辛毅,张博宣

Robot tactile recognition system based on piezoelectric film sensor

Yun-hao WANG,Ming-hui SUN,Yi XIN,Bo-xuan ZHANG

表 3 不同算法对于整体数据的分类准确率

Tab.3 Classification accuracy of different algorithms for entire dataset

材质类型 Acc/% 1-D CNN 2-D CNN 渐进式模型 百洁布 95.25 100 100 栅格文件袋 70.32 100 100 硬质纸板 97.54 90.02 90.03 泡沫塑料 35.26 57.44 71.44 无痕布 88.44 100 100 纹理布 82.47 100 93.66 硅胶片 95.52 100 100 塑料片 100 100 100 塑料栅格 38.33 62.15 100 粗糙胶带 68.10 100 100 柔软布 72.05 100 100 软牛仔裤 78.66 100 100 硬质布 68.38 100 100 硬牛仔裤 85.54 57.06 100 毛衣 72.80 100 100 平均准确率 76.57 91.11 97.01