基于压电薄膜传感器的机器人触觉识别系统

王云灏,孙铭会,辛毅,张博宣

Robot tactile recognition system based on piezoelectric film sensor

Yun-hao WANG,Ming-hui SUN,Yi XIN,Bo-xuan ZHANG

表 1 一维卷积神经网络参数设置

Tab.1 Parameter settings of one-dimensional CNN

模块 参数 参数值 卷积层 卷积核维度 3×1×1 卷积层 卷积核步长 2 卷积层 卷积核个数 16 卷积层 卷积层激活函数 tanh 池化层 池化方式 最大池化 池化层 卷积核维度 3×1×1 池化层 卷积核步长 1