基于参数优化的机器人花键装配偏角感知识别方法

支乐威,陈教料,王佳才,胥芳,张立彬

Deflection angle perception and recognition method of robot spline assembly based on parameter optimization

Le-wei ZHI,Jiao-liao CHEN,Jia-cai WANG,Fang XU,Li-bin ZHANG

表 3 未定义偏角感知情况

Tab.3 Unknown declination recognition situation

未定义偏角标签 样本判断结果 S/% 已知 未知 0，X轴 402 98 99.6 0，Y轴 396 104 99.2 1，X轴 399 101 99.8 1，Y轴 394 106 98.8 2，X轴 400 100 100 2，Y轴 400 100 100 3，X轴 403 97 99.4 3，Y轴 403 97 99.4 4，X轴 396 104 99.2 4，Y轴 406 94 98.8