基于改进切换增益自适应率的欠驱动USV滑模轨迹跟踪控制

于瑞,徐雪峰,周华,杨华勇

Improved switching-gain adaptation based sliding mode control for trajectory tracking of underactuated unmanned surface vessels

Rui YU,Xue-feng XU,Hua ZHOU,Hua-yong YANG

表 3 不同算法的轨迹跟踪误差

Tab.3 Trajectory tracking errors of different algorithms

算法 $ {E_{{\text{RMS}}}} $ $ {F_{{\text{RMS}}}} $ ts/s 本研究 0.90 328.67 3.38 文献[18] 1.47 110.54 3.00 文献[20] 1.20 267.81 3.39