基于改进切换增益自适应率的欠驱动USV滑模轨迹跟踪控制
|
|
于瑞,徐雪峰,周华,杨华勇
|
Improved switching-gain adaptation based sliding mode control for trajectory tracking of underactuated unmanned surface vessels
|
|
Rui YU,Xue-feng XU,Hua ZHOU,Hua-yong YANG
|
|
| 表 2 基于改进切换增益自适应率的控制器参数 |
| Tab.2 Parameters of controller based on improved switching-gain adaptation |
|
| 参数 | 数值 | | 参数 | 数值 | | 参数 | 数值 | | 参数 | 数值 | | $ {\lambda _0} $ | 0.04 | | $ {\lambda _6} $ | 0.23 | | $ {\eta _2} $ | 0.01 | | $ {k_5} $ | 1.00 | | $ {\lambda _1} $ | 0.08 | | $ {\lambda _8} $ | 10.00 | | $ {k_1} $ | 3.01 | | $ {k_6} $ | 1.00 | | $ {\lambda _2} $ | 0.16 | | $ {\lambda _9} $ | 9.48 | | $ {k_2} $ | 1.00 | | $ {k_7} $ | 2.00 | | $ {\lambda _3} $ | 9.36 | | $ {\eta _3} $ | 0.01 | | $ {k_3} $ | 3.00 | | $ {k_8} $ | 1.00 | | $ {\lambda _4} $ | 10.00 | | $ {\eta _1} $ | 0.01 | | $ {k_4} $ | 1.00 | | $ {k_9} $ | 2.03 |
|
|
|