仿肌肉绳索驱动下肢康复机器人系统使用安全性评价

王砚麟,王克义,王奎成,莫宗骏,王璐莹

Safety evaluation of bionic-muscle cable-driven lower limb rehabilitation robot system

Yan-lin WANG,Ke-yi WANG,Kui-cheng WANG,Zong-jun MO,Lu-ying WANG

表 1 不同工况下仿生肌肉绳索中弹性元件的参数

Tab.1 Parameters of elastic element in bionic muscle cable with different working conditions

工况 参数 ke1/( N·m−1) Le1/m ke2/( N·m−1) Le2/m ke3/(N·m−1) Le3/m A 100 0.50 100 0.8 100 0.8 B 200 0.50 100 0.8 100 0.8 C 100 0.65 100 0.8 100 0.8 D 100 0.50 200 0.8 100 0.8 E 100 0.50 100 0.6 100 0.8 F 100 0.50 200 0.6 200 0.6