路段环境自动驾驶汽车通行权决策方法

曹宁博,赵利英

Decision-making method of autonomous vehicles for right of way on road segments

Ning-bo CAO,Li-ying ZHAO

表 1 自动驾驶汽车对应的行为策略

Tab.1 Corresponding behavior strategy of autonomous vehicles

$ {\text{PRv}}(t) $ 自动驾驶汽车和行人的对应行为 $ 0 \leqslant {\text{PRv}}(t) \leqslant {G_1} $ 无需通行权决策，行人和自动驾驶汽车均取得通行权. 行人继续加速，直至达到最大速度；自动驾驶汽车继续保持当前的运动状态，随时监视行人的行为. $ {G_1} < {\text{PRv}}(t) \leqslant {G_2} $ 自动驾驶汽车启动通行权决策过程如下：1）如果自动驾驶汽车无法停车（自动驾驶汽车发出警告），则自动驾驶汽车获得通行权，优先通过；2）若行人保守且等待时间小于20 s，则自动驾驶汽车获得通行权，优先通过；3）若行人保守且等待时间大于20 s，则行人获得通行权，优先过街，自动驾驶汽车减速/停车；4）若行人激进，则自动驾驶汽车减速，行人获得通行权，优先通过. $ {G_2} < {\text{PRv}}(t) \leqslant 1 $ 无需通行权决策. 不管行人是保守的还是激进的，自动驾驶汽车获得通行权，加速，直至达到最大速度，行人让行.