管道内壁四足爬壁机器人的运动学与步态规划
李琳,薛泽浩,蔡蒂,张铁
Kinematics and gait planning of wall-climbing quadruped robot for pipeline inner wall
Lin LI,Ze-hao XUE,Di CAI,Tie ZHANG
图 14
一号腿实际关节角度
Fig.14
Actual joint angle of leg one