基于模仿学习的变刚度人机协作搬运控制

汤自林,高霄,肖晓晖

Variable stiffiness control for human-robot cooperative transportation based on imitation learning

Zi-lin TANG,Xiao GAO,Xiao-hui XIAO

表 1 变刚度方法与恒定刚度方法效果对比

Tab.1 Effect contrast between variable stiffness method and const stiffness method

实验 终点位置偏差/m 轨迹平均刚度/（N·m−1） 本研究所提变刚度方法 0.001 9 540.48 现有变刚度方法[12] 0.284 2 158.71 ${k_{\rm{p}}} = 100\;{{\rm{N/m}}}$ 0.100 8 107.78 ${k_{\rm{p}}} = 1\;200\;{{\rm{N/m}}}$ 0.007 2 1 312.20