基于双目视觉的激光位移传感器标定方法
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马浩然,丁雅斌
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Calibration method of laser displacement sensor based on binocular vision
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Hao-ran MA,Ya-bin DING
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| 表 1 标定模型参数定义 |
| Tab.1 Calibration model parameter definition |
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| 符号 | 定义 | | 符号 | 定义 | | ${O_{\rm{B}}}$ | 机器人基座坐标系 | | ${O_{\rm{T}}}$ | 机器人末端坐标系 | | ${x_{\rm{B}}}$ | 机器人基座坐标系x轴 | ${x_{\rm{T}}}$ | 机器人末端坐标系x轴 | | ${y_{\rm{B}}}$ | 机器人基座坐标系y轴 | ${y_{\rm{T}}}$ | 机器人末端坐标系y轴 | | ${z_{\rm{B}}}$ | 机器人基座坐标系z轴 | ${z_{\rm{T}}}$ | 机器人末端坐标系z轴 | | ${O_{\rm{O}}}$ | 双目视觉系统坐标系 | ${O_{\rm{O}}}$ | 标定板坐标系 | | ${x_{\rm{C}}}$ | 双目视觉系统坐标系x轴 | ${x_{\rm{O}}}$ | 标定板坐标系x轴 | | ${y_{\rm{C}}}$ | 双目视觉系统坐标系y轴 | ${y_{\rm{O}}}$ | 标定板坐标系y轴 | | ${z_{\rm{C}}}$ | 双目视觉系统坐标系z轴 | ${z_{\rm{O}}}$ | 标定板坐标系z轴 | | ${}_{\rm{B}}^{\rm{T}}{\boldsymbol{H}}$ | 机器人末端相对于机器人基座的位姿转换矩阵 | ${}_{\rm{C}}^{\rm{O}}{\boldsymbol{H}}$ | 标定板相对于双目视觉系统的位姿转换关系 | | ${}_{\rm{T}}^{\rm{O}}{\boldsymbol{H}}$ | 标定板相对于机器人末端的位姿转换矩阵 | ${}_{\rm{C}}^{\rm{B}}{\boldsymbol{H}}$ | 机器人基座相对于双目视觉的位姿转换矩阵 |
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