基于改进Census变换的单目视觉里程计
蔺志伟,李奇敏,汪显宇
Monocular visual odometry based on improved Census transform
Zhi-wei LIN,Qi-min LI,Xian-yu WANG
表 2
算法各步骤耗时
Tab.2
Time cost of each step of algorithm
算法步骤
耗时/ms
总时间/ms
特征点提取
5.74
90.53
KLT光流追踪
67.88
V-Census变换
6.87
计算位姿
10.04
优化像素位置
1.83
2.01
优化位姿
0.16
优化地图点
0.02