基于观测器摩擦补偿的机电系统高精度控制

李曦,胡健,姚建勇,魏科鹏,王鹏飞,邢浩晨

High precision control of electromechanical system based on observer friction compensation

Xi LI,Jian HU,Jian-yong YAO,Ke-peng WEI,Peng-fei WANG,Hao-chen XING

表 3 机电伺服系统实验平台的元器件表

Tab.3 Component list of electromechanical servo system experimental platform

元器件名称 规格 执行电机 kollmorgen伺服电机D063M-13-1310 旋转编码器 海德汉高安全性位置测量系统 扭矩传感器 CD1140系列扭矩传感器 联轴器 JB/ZQ4376-86 YL1型凸缘刚性联轴器 惯量盘 0.3 kg·m2