机器人加工系统累积误差逐级闭环优化策略
郝晏,丁雅斌,付津昇
Hierarchical closed-loop optimization strategy for cumulative error of robot machining system
Yan HAO,Ya-bin DING,Jin-sheng FU
表 1
核心闭环优化检验结果
Tab.1
Core closed-loop optimization test results
位姿数
平均位置误差
平均角度误差
${\varDelta _{\rm{1}}}$
/mm
${\varDelta _{\rm{2}}}$
/mm
Φ
/%
${\omega _{\rm{1}}}$
/(°)
${\omega _{\rm{2}}}$
/(°)
Φ
/%
30
0.076
0.064
15.39
0.116
0.083
28.45
50
0.073
0.053
27.40
0.119
0.089
25.21
70
0.068
0.056
17.65
0.128
0.094
26.56
位姿数
最大位置误差
最大角度误差
${\varDelta _{\rm{3}}}$
/mm
${\varDelta _{\rm{4}}}$
/mm
Φ
/%
${\omega _{\rm{3}}}$
/(°)
${\omega _{\rm{4}}}$
/(°)
Φ
/%
30
0.123
0.109
11.38
0.198
0.169
14.65
50
0.105
0.088
16.19
0.190
0.161
15.26
70
0.104
0.098
5.77
0.234
0.185
20.94