基于混合遗传算法的机器人改进摩擦模型辨识

张铁,胡亮亮,邹焱飚

Identification of improved friction model for robot based on hybrid genetic algorithm

Tie ZHANG,Liang-liang HU,Yan-biao ZOU

表 2 3种摩擦参数辨识算法对比

Tab.2 Comparison of three friction parameter identification algorithms

算法 使用条件 计算效率 参数之间关联性 最小二乘法 要求目标函数连续可微，故只适用于同一速度方向下的摩擦参数辨识 计算速度较快，但是计算程序较复杂 先通过求根法得到中间变量，再依次求出其余摩擦参数，各摩擦参数的准确性直接受中间变量的影响 遗传算法 无特殊要求，实用范围广泛 计算量大，须进行大量无效迭代，故计算速度较慢 同时初始化各摩擦参数，在辨识过程中参数彼此之间相互独立 混合遗传算法 同遗传算法 每代种群的进化时间增加，但所需进化代数大大减少， 故在效率方面相对遗传算法有所提升 同遗传算法