基于点线特征的快速视觉SLAM方法

马鑫,梁新武,蔡纪源

Fast visual SLAM method based on point and line features

Xin MA,Xin-wu LIANG,Ji-yuan CAI

表 2 ICL-NUIM和TUM RGB-D数据集上不同算法绝对轨迹误差对比

Tab.2 Comparison of ATE among different methods on ICL-NUIM and TUM RGB-D datasets

m 序列 本研究算法 PL-SLAM ORB-SLAM2 LPVO DVO-SLAM lr_kt0 0.006 0.010 0.008 0.015 0.108 lr_kt1 0.010 0.025 0.135 0.039 0.059 lr_kt2 0.018 0.023 0.029 0.034 0.375 lr_kt3 0.014 0.013 0.014 0.102 0.433 of_kt0 0.035 0.046 0.056 0.061 0.244 of_kt1 0.022 0.035 0.058 0.052 0.178 of_kt2 0.027 0.034 0.025 0.039 0.099 of_kt3 0.018 0.036 0.050 0.030 0.079 fr1/xyz 0.009 0.010 0.010 − 0.011 fr1/room 0.040 0.056 0.059 − 0.053 fr1/360 0.130 0.161 0.228 − 0.083 fr3/ntn 0.012 0.018 0.024 − 0.018 fr3/ntf 0.025 0.038 0.051 − − fr3/stf 0.009 0.014 0.013 0.174 0.048