基于点线特征的快速视觉SLAM方法

马鑫,梁新武,蔡纪源

Fast visual SLAM method based on point and line features

Xin MA,Xin-wu LIANG,Ji-yuan CAI

表 1 fr1/xyz序列上本研究算法与PL-SLAM的追踪与局部地图线程时间效率

Tab.1 Tracking and local mapping times of proposed method and PL-SLAM on sequence fr1/xyz

ms 线程 操作 PL-SLAM 本研究算法 追踪 特征提取 57.38 46.27 追踪局部地图 22.87 15.48 局部地图 关键帧插入 32.59 24.48 地图特征剔除 1.02 0.97 地图特征生成 33.01 17.50 局部地图优化 334.30 270.68 关键帧剔除 16.66 9.01