七自由度冗余混联机械臂的动力学分析

王泽胜,李研彪,罗怡沁,孙鹏,陈波,郑航

Dynamic analysis of a 7-DOF redundant and hybrid mechanical arm

Ze-sheng WANG,Yan-biao LI,Yi-qin LUO,Peng SUN,Bo CHEN,Hang ZHENG

表 4 各关节驱动力矩/力的最大误差

Tab.4 Maximum error of each joint drive torque/force

轨迹 最大误差/% 肩关节 上臂 前臂 腕关节 直线 2.87 2.73 2.35 2.31 抛物线 2.91 2.85 2.32 2.23 圆形 2.98 2.67 2.30 2.27