七自由度冗余混联机械臂的动力学分析

王泽胜,李研彪,罗怡沁,孙鹏,陈波,郑航

Dynamic analysis of a 7-DOF redundant and hybrid mechanical arm

Ze-sheng WANG,Yan-biao LI,Yi-qin LUO,Peng SUN,Bo CHEN,Hang ZHENG

表 3 拟人机械臂的长度参数

Tab.3 Length parameters of humanoid arm

m 机构长度参数 数值 机构长度参数 数值 r1 0.119 rs1 0.102 r2 0.268 rs2 0.102 r3 0.343 rs3 0.102 r4 0.100 rw3 0.134 ds 0.00775 la 0.0504 dm 0.121 lb 0.0366 de 0.119 − −