七自由度冗余混联机械臂的动力学分析
王泽胜,李研彪,罗怡沁,孙鹏,陈波,郑航
Dynamic analysis of a 7-DOF redundant and hybrid mechanical arm
Ze-sheng WANG,Yan-biao LI,Yi-qin LUO,Peng SUN,Bo CHEN,Hang ZHENG
表 2
拟人机械臂的质量参数
Tab.2
Quality parameters of humanoid arm
kg
机构质量参数
数值
机构质量参数
数值
m
s
1.420
m
s3
0.366
m
mc
0.409
m
l
0.0217
m
ec
0.856
m
u
0.0764
m
s1
0.399
m
wm
0.212
m
s2
0.326
m
ws
0.385