基于H∞理论的滚珠丝杠进给系统滑模控制

李剑,汤文成

Sliding mode control for ball screw drives based on H∞ theory

Jian LI,Wen-cheng TANG

表 1 二自由度模型参数

Tab.1 Two degrees of freedom model parameters

${ { {m_{\rm{1} } } } / {\left( { {\rm{V} } \cdot { {\rm{s} }^{\rm{2} } } \cdot { {\rm{m} }^{ {\rm{ - 1} } } }} \right)} }$ ${ { {m_{\rm{2} } } } / {\left( { {\rm{V} } \cdot { {\rm{s} }^{\rm{2} } } \cdot { {\rm{m} }^{ {\rm{ - 1} } } }} \right)} }$ ${c / {\left( { {\rm{V} } \cdot {\rm{s} } \cdot { {\rm{m} }^{ {\rm{ - 1} } } }} \right)} }$ ${ { {b_{\rm{1} } } } / {\left( { {\rm{V} } \cdot {\rm{s} } \cdot { {\rm{m} }^{ {\rm{ - 1} } } }} \right)} }$ ${ { {b_{\rm{2} } } } / {\left( { {\rm{V} } \cdot {\rm{s} } \cdot { {\rm{m} }^{ {\rm{ - 1} } } }} \right)} }$ ${k / {\left( { {\rm{V} } \cdot { {\rm{m} }^{ {\rm{ - 1} } } }} \right)} }$ 1.3016 0.1484 5.3550 ${\rm{8} }{\rm{.085\;4} } \times {\rm{1} }{ {\rm{0} }^{ {\rm{ - 4} } } }$ 1.6103 ${\rm{4} }{\rm{.181\;4} } \times {\rm{1} }{ {\rm{0} }^{\rm{4} } }$