压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿
郭英杰,顾钒,董辉跃,汪海晋
Prediction and compensation of robot deformation under pressure force of pressure foot
Ying-jie GUO,Fan GU,Hui-yue DONG,Hai-jin WANG
表 5
补偿后的机器人位置误差
Tab.5
Robot position errors after compensation
组别
（
x
0
，
y
0
，
z
0
）/mm
（
x
1
，
y
1
，
z
1
）/mm
[（
x
1
−
x
0
）
2
+（
y
1
−
y
0
）
2
]
1/2
/mm
1
（1294.89，−1256.59，2052.25）
（1294.92，−1256.54，2052.25）
0.06
2
（1293.29，−1177.33，1957.45）
（1293.30，−1177.31，1957.45）
0.02
3
（1293.18，−1112.40，1854.43）
（1293.13，−1112.39，1854.43）
0.05
4
（1437.22，−1143.03，2086.54）
（1437.18，−1143.04，2086.54）
0.04
5
（1380.01，−1026.21，1972.66）
（1379.98，−1026.25，1972.67）
0.05
6
（1342.29，−952.12，2187.55）
（1342.22，−952.09，2187.55）
0.08