压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿
郭英杰,顾钒,董辉跃,汪海晋
Prediction and compensation of robot deformation under pressure force of pressure foot
Ying-jie GUO,Fan GU,Hui-yue DONG,Hai-jin WANG
表 2
5种不同的机器人位姿
Tab.2
Five different poses of robot
位姿
θ
1
/(°)
θ
2
/(°)
θ
3
/(°)
θ
4
/(°)
θ
5
/(°)
θ
6
/(°)
1
0.64
119.15
−34.44
68.03
0.92
119.85
2
0.45
118.01
−35.21
34.76
1.42
152.13
3
0.38
118.90
−34.98
18.30
1.90
169.56
4
0.25
119.65
−33.11
69.97
0.41
125.88
5
2.10
119.43
−32.76
121.23
3.04
65.74