压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿
郭英杰,顾钒,董辉跃,汪海晋

Prediction and compensation of robot deformation under pressure force of pressure foot
Ying-jie GUO,Fan GU,Hui-yue DONG,Hai-jin WANG
表 2 5种不同的机器人位姿
Tab.2 Five different poses of robot
位姿 θ1 /(°) θ2 /(°) θ3 /(°) θ4 /(°) θ5 /(°) θ6 /(°)
1 0.64 119.15 −34.44 68.03 0.92 119.85
2 0.45 118.01 −35.21 34.76 1.42 152.13
3 0.38 118.90 −34.98 18.30 1.90 169.56
4 0.25 119.65 −33.11 69.97 0.41 125.88
5 2.10 119.43 −32.76 121.23 3.04 65.74