压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿
郭英杰,顾钒,董辉跃,汪海晋
Prediction and compensation of robot deformation under pressure force of pressure foot
Ying-jie GUO,Fan GU,Hui-yue DONG,Hai-jin WANG
表 1
KUKA KR600机器人MOD_DH参数表
Tab.1
MOD_DH parameters of KUKA KR600 robot
i
a
i
−1
/ mm
α
i
−1
/(°)
d
i
/ mm
θ
i
/(°)
1
0
0
1045
0
2
500
90
0
90
3
1300
0
0
0
4
−55
90
1025
0
5
0
−90
0
0
6
0
90
290
−180