基于相对精度指标的机器人运动学校准

毛晨涛,陈章位,张翔,祖洪飞

Kinematic calibration for robots based on relative accuracy

Chen-tao MAO,Zhang-wei CHEN,Xiang ZHANG,Hong-fei ZU

表 6 IRB14000相对精度在不同特定区间内频率分布

Tab.6 Frequency distribution of relative accuracy in different specific intervals on IRB14000

方法 Δd1)/% Δo/% [0, 0.3] mm [0, 0.6] mm [0, 0.005] rad [0, 0.01] rad 注：1) 表示只列出3个靶球对应指标中最差的一项. 校准前 3.37 7.01 2.30 12.48 本文方法 71.39 94.79 63.96 99.84 文献[7]方法 57.07 86.89 13.17 34.85 文献[10]方法 65.82 92.18 30.10 86.08 文献[11]方法 65.74 92.16 29.96 85.70