基于相对精度指标的机器人运动学校准

毛晨涛,陈章位,张翔,祖洪飞

Kinematic calibration for robots based on relative accuracy

Chen-tao MAO,Zhang-wei CHEN,Xiang ZHANG,Hong-fei ZU

表 4 IRB2600相对精度在不同特定区间内频率分布

Tab.4 Frequency distribution of relative accuracy in different specific intervals on IRB2600

方法 Δd1)/% Δo/% [0, 0.2] mm [0, 0.4] mm [0, 0.002] rad [0, 0.004] rad 注：1) 表示只列出3个靶球对应指标中最差的一项. 校准前 17.43 33.90 16.79 61.07 本文方法 51.03 82.81 44.63 92.53 文献[7]方法 50.63 80.59 29.62 82.32 文献[10]方法 51.07 81.03 38.26 86.30 文献[11]方法 49.21 79.66 28.34 76.73