连杆侧无传感器下机器人柔性关节系统的零力控制
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徐建明,赵智鹏,董建伟
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Free-force control of flexible robot joint system without sensors on link side
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Jian-ming XU,Zhi-peng ZHAO,Jian-wei DONG
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| 表 4 LuGre摩擦模型参数 |
| Tab.4 Parameters of LuGre friction model |
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| 参数 | 数值 | | 参数 | 数值 | | ${ {{T} }_{\rm{c} } }$ | 0.106 7 | | ${{\rm{\sigma }}_{2}}$ | 0.017 2 | | ${ {{T} }_{\rm{s} } }$ | 0.175 5 | | ${{\rm{\sigma }}_{0}}$ | 1.436 3 | | ${{\rm{\dot \theta }}_{\rm{s}}}$ | 0.664 8 | | ${{\rm{\sigma }}_{1}}$ | 0.129 96 | | ${\rm{\alpha }}$ | 2.208 4 | | − | − |
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