连杆侧无传感器下机器人柔性关节系统的零力控制
徐建明,赵智鹏,董建伟
Free-force control of flexible robot joint system without sensors on link side
Jian-ming XU,Zhi-peng ZHAO,Jian-wei DONG
表 1
图3实验装置的机械参数
Tab.1
Technical characteristics of experimental setup in Fig.3
参数
数值
参数
数值
${ {{J} }_{\rm{l} } }/({\rm{kg} } \cdot { {\rm{m} }^{2} })$
0.128 3
${ {{J} }_{\rm{m} } }/({\rm{kg} } \cdot { {\rm{m} }^{2} })$
$2.196\;5 \times {10^{ {\rm{ - } }3} }$
m
/kg
1.142 9
${ {{K} }_{\rm{e} } }/({\rm{N} } \cdot {\rm{m} } \cdot { {\rm{A} }^{ - 1} })$
0.53
h
/m
0.3
${{N} }$
$80$
${{g} }/({\rm{N} } \cdot {\rm{k} }{ {\rm{g} }^{ { - 1} } })$
9.8
−
−