含球面副间隙的空间并联机构动态特性
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李研彪,徐涛涛,郑航,王泽胜
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Dynamic characteristics of spatial parallel mechanism with spherical joint clearance
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Yan-biao LI,Tao-tao XU,Hang ZHENG,Ze-sheng WANG
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| 表 1 5-PSS/UPU并联机构结构参数 |
| Tab.1 5-PSS/UPU parallel mechanism structure parameters |
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| 参数 | 符号 | 数值 | | 静平台外接圆半径 | r2 | 0.633 m | | 动平台外接圆半径 | r1 | 0.306 m | | 连杆长度 | L | 0.56 m | | 移动副与静平台夹角 | θ | π/6 rad | | 动平台质量 | ${m_D}$ | 8.2 kg | | 连杆质量 | ${m_{\rm L}}$ | 2.5 kg | | 滑块质量 | ${m_{\rm S}}$ | 0.84 kg | | 动平台转动惯量 | ${I_{Dxx} }$ | 0.237 251 kg·m2 | | 动平台转动惯量 | ${I_{Dyy} }$ | 0.237 251kg·m2 | | 动平台转动惯量 | ${I_{Dzz} }$ | 0.474 366 kg·m2 | | 连杆转动惯量 | ${I_{{\rm L}xx}}$ | 0.057 488 kg·m2 | | 连杆转动惯量 | ${I_{{\rm L}yy}}$ | 0.057 488 kg·m2 | | 连杆转动惯量 | ${I_{{\rm L}zz}}$ | 0.000 775 kg·m2 | | 球套半径 | ${R_{\rm c}}$ | 0.025 m | | 球头半径 | ${R_{\rm b}}$ | 0.024 95 m | | 球套弹性模量 | ${E_{\rm c}}$ | 206 GPa | | 球头弹性模量 | ${E_{\rm b}}$ | 206 GPa | | 球套泊松比 | ${\mu _{\rm c}}$ | 0.29 | | 球头泊松比 | ${\mu _{\rm b}}$ | 0.29 |
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