基于模型预测控制的仿人机器人实时步态优化

丁加涛,何杰,李林芷,肖晓晖

Real-time walking pattern optimization for humanoid robot based on model predictive control

Jia-tao DING,Jie HE,Lin-zhi LI,Xiao-hui XIAO

表 4 不同方向的最大抵抗外力

Tab.4 Maximal tolerant forces in different directions

N 策略 x轴正向 x轴负向 y轴正向 y轴负向 仅落脚点调整 240 165 167 30 落脚点调整+躯干转动 308 185 202 65