| $p_{{x}}^{\min }$/m | −0.03 | | $p_{{x}}^{\max }$/m | 0.07 |
| $p_{{y}}^{\min }$/m | −0.05 | $p_{{y}}^{\max }$/m | 0.05 |
| $s_{{x}}^{\min }$/m | −0.2 | $s_{{x}}^{\max }$/m | 0.3 |
| $s_{{y}}^{\min }$/m | −0.1 | $s_{{y}}^{\max }$/m | 0.2 |
| $\dot d_{{x}}^{\min }$/（m·s−1） | −2 | $\dot d_{{x}}^{\max }$/（m·s−1） | 3 |
| $\dot d_{{y}}^{\min }$/（m·s−1） | −2 | $\dot d_{{y}}^{\max }$/（m·s−1） | 2 |
| $\theta _{\rm{r}}^{\min }$/（º） | −5 | $\theta _{\rm{r}}^{\max }$/（º） | 10 |
| $\theta _{\rm{p}}^{\min }$/（º） | −10 | $\theta _{\rm{p}}^{\max }$/（º） | 10 |
| $\tau _{\rm{r}}^{\min }$/（N·m） | −60 | $\tau _{\rm{r}}^{\max }$/（N·m） | 80 |
| $\tau _{\rm{p}}^{\min }$/（N·m） | −80 | $\tau _{\rm{p}}^{\max }$/（N·m） | 80 |