基于模型预测控制的仿人机器人实时步态优化

丁加涛,何杰,李林芷,肖晓晖

Real-time walking pattern optimization for humanoid robot based on model predictive control

Jia-tao DING,Jie HE,Lin-zhi LI,Xiao-hui XIAO

表 1 机器人与控制器的模型参数设置

Tab.1 Model parameters for robot and MPC controller

参数 数值 参数 数值 ${\alpha _{{{{C}}_{{x}}}}}$ 2×105 ${\alpha _{{{{C}}_{{y}}}}}$ 105 ${\alpha _{{{{\varTheta }}_{\rm{r}}}}}$ 5×109 ${\alpha _{{{{\varTheta }}_{\rm{p}}}}}$ 106 ${\beta _{{{{C}}_{{x}}}}}$ 10 ${\beta _{{{{C}}_{{y}}}}}$ 10 ${\beta _{{{{\varTheta }}_{\rm{r}}}}}$ 105 ${\beta _{{{{\varTheta }}_{\rm{p}}}}}$ 103 ${\gamma _{{{{C}}_{{x}}}}}$ 1 ${\gamma _{{{{C}}_{{y}}}}}$ 1 ${\gamma _{{{{\varTheta }}_{\rm{r}}}}}$ 10 ${\gamma _{{{{\varTheta }}_{\rm{p}}}}}$ 10 ${\delta _{{{{D}}_{{x}}}}}$ 5×107 ${\delta _{{{{D}}_{{y}}}}}$ 5×107 Nh 31 Nf 2 Nc 415 dt/s 0.05 T/s 0.8 m/kg 30 Ix（Iy）/（kg·m2） 0.3 g/（m·s−2） 9.8