基于成像声呐的水下多目标跟踪研究

荆丹翔,韩军,徐志伟,陈鹰

Underwater multi-target tracking using imaging sonar

Dan-xiang JING,Jun HAN,Zhi-wei XU,Ying CHEN

表 3 各目标在声呐图中的位置

Tab.3 All targets’ positions obtained from sonar image

坐标参数 t0 t1 t2 t3 t4 t5 ρ1/m 7.71 7.66 7.59 7.48 7.37 7.25 θ1/rad 1.49 1.53 1.57 1.61 1.66 1.70 ρ2/m 7.51 7.44 7.35 7.13 7.05 6.90 θ2/rad 1.51 1.57 1.59 1.61 1.64 1.66 ρ3/m 7.42 7.31 7.23 7.13 7.03 6.83 θ3/rad 1.46 1.49 1.53 1.57 1.60 1.64 ρ4/m 7.36 7.29 7.17 7.03 6.97 6.82 θ4/rad 1.45 1.47 1.51 1.56 1.59 1.63 ρ5/m 6.9 6.82 6.72 6.66 6.55 6.47 θ5/rad 1.48 1.54 1.57 1.62 1.69 1.71 ρ6/m 6.94 6.58 6.51 6.41 6.42 6.38 θ6/rad 1.44 1.49 1.52 1.57 1.64 1.72 ρ7/m 6.33 6.33 6.35 6.41 6.50 6.57 θ7/rad 1.45 1.49 1.53 1.56 1.59 1.62 ρ8/m 6.17 6.17 6.2 6.25 6.34 6.41 θ8/rad 1.44 1.49 1.51 1.55 1.58 1.60 ρ9/m 4.69 4.78 4.84 5.00 5.07 5.17 θ9/rad 1.52 1.54 1.57 1.60 1.62 1.63 ρ10/m 4.39 4.54 4.75 − − − θ10/rad 1.50 1.52 1.60 − − − ρ11/m 3.17 3.26 3.38 3.44 3.48 3.61 θ11/rad 1.49 1.51 1.56 1.63 1.66 1.67