基于混合遗传算法的机器人改进摩擦模型辨识

张铁,胡亮亮,邹焱飚

Identification of improved friction model for robot based on hybrid genetic algorithm

Tie ZHANG,Liang-liang HU,Yan-biao ZOU

表 4 不同摩擦模型下的关节力矩残差平方和

Tab.4 Torque residual sum of squares at different friction models

机器人 关节 $\displaystyle\sum \varepsilon^2 $/ ${({\rm{N}} \cdot {\rm{m}})^2}$ Δ/% 库伦+黏性摩擦模型 原始Stribeck摩擦模型 改进Stribeck摩擦模型 改进Stribeck相对于库伦+黏性 改进Stribeck相对于原始Stribeck 1 629 537 449 28.6 16.3 2 26873 25076 22103 17.7 11.8 3 5881 4725 3909 33.6 17.3