基于混合遗传算法的机器人改进摩擦模型辨识

张铁,胡亮亮,邹焱飚

Identification of improved friction model for robot based on hybrid genetic algorithm

Tie ZHANG,Liang-liang HU,Yan-biao ZOU

表 1 3种算法的辨识结果

Tab.1 Dentification results of three algorithms

辨识方法 ${f_{\rm{C}}}/$ $\left( {{\rm{N}} \cdot {\rm{m}}} \right)$ ${f_{\rm{S}}}/$ $\left( {{\rm{N}} \cdot {\rm{m}}} \right)$ $v_{\rm{s}}/$ $\left( {{\rm{rad}} \cdot {{\rm{s}}^{{\rm{ - 1}}}}} \right)$ ${f_{\rm{V}}}/$ $\left( {{\rm{N}} \cdot {\rm{m}} \cdot {\rm{s}} \cdot {\rm{ra}}{{\rm{d}}^{{\rm{ - 1}}}}} \right)$ $\displaystyle\sum{{e^2} }/({\rm{N} } \cdot {\rm{m} })^2$ 最小二乘法 10.76 19.66 0.0385 24.03 251 遗传算法 10.75 19.73 0.0384 24.05 252 混合遗传算法 10.76 19.68 0.0385 24.04 251